ロボット漁船の操船シミュレーション技術の構築に向けて①

　風や流れがない中では画像認識により牡蠣バスケットを認識して、ロボット漁船との距離を割り出して牡蠣バスケットのラインに沿って航行させることができました。一方で風や流れがある中では制御パラメータを変える必要があります。実際の現場で風速や流れに応じて制御パラメーターを変えることはとても現実的とは思えません。事前にどれくらいの値にしておけば良いか知る手段としてロボット漁船の操船シミュレーションが出来ると助かるわけです。
　ロボット漁船の操船シミュレーションプログラムの構築に向けた実験やプログラミングが始まりました。細かい説明は省きますが、まずは対象とするロボット漁船の模型を３Dプリンターで製作しました。そして、製作したロボット漁船模型を曳航水槽で強制的に動かし、ロボット漁船に生じる流体力を計測し、速度や角速度や変位角等々に応じた流体力データベースを作ることで操船シミュレーションプログラムを作っています。

※３Dプリンターで作ることもありますが、船が最終形状になったら一体モノとしてGFRPで作ります。詳細はこちら

ロボット漁船の操船シミュレーション技術の構築に向けて②

　船体の流体力とともに重要なのが、プロペラが生み出す推力やストラット(一般的には舵)が生み出す流体力です。曳航水槽で計測すことも可能ですが、試験装置の配置が楽なのが回流水槽です。波がおさまるのを待つ必要もありません。どんどんデータを取得していきます。
　回流水槽に検力計を設置し、これにロボット漁船のストラットを取り付けます。回流水槽で流れを起こし、ストラット角度を変えるとともにプロペラも制御して検力を行っていきます。これもデータベース化していきます。
　必要な流体力をデータベース化しましたので、最後に操縦運動方程式を解き、ロボット漁船の操船シミュレーションを行っていきます。風や流れは任意に与えられるようにして、運動方程式の外力項に加えてシミュレーションします。

国際科学雑誌への投稿

　世界初の発見は、その足跡を残すべく科学雑誌への投稿を目指したい。但し、我々は論文至上主義ではありません。これは世界に向けて発信すべきものだと判断したら投稿するというスタンスにしています。技術は時にノウハウ止まりであることさえあります。それが確かに重要な時もあります。一方で、ノウハウ止まりで納まらない時にはきちんとその成果を科学雑誌に公開していきます。多くの人の目に触れることにより、新しい社会は拓かれる可能性が高まるからです。しっかりと自分たちの足跡を残すことで、次の新しい社会の１ページに繋がればと思います。
　修士課程における研究が、国際的な科学誌に投稿できる程研究の世界は甘いものではありません。特に我々のようなシーズ（種）から社会実装迄を目指す研究においては尚そのハードルは高いと考えます。そんな中でも科学誌に投稿するチャンスはあります。研究にかける時間が多ければ多いほどその確率は一層上がるものです。折角やるなら世界初の発見をしてその足跡を歴史の１ページに刻んでほしいと思います。